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Los arqueólogos han encontrado asentamientos neolíticos en todo el municipio, incluido Wangfujing en el centro de Pekín. La primera ciudad amurallada de Pekín fue Ji, la capital del Estado de Ji desde el siglo XI al VII a.C., y más tarde la capital del Estado de Yan, una de las potencias del periodo de los Estados Guerreros (473-221 a.C.). Ji estaba situada al sur de la histórica estación de tren occidental de Pekín. Tras la caída de los Yan, las posteriores dinastías Qin, Han y Jin convirtieron a Ji en la capital de la prefectura de la zona, como se menciona en el mapa histórico de Pekín (Pekín). Durante la dinastía Tang, Ji, conocida como Youzhou, fue el cuartel general del jiedushi Fanyang, el gobernador militar de lo que hoy es el norte de Hebei. An Lushan lanzó la rebelión de An Shi desde Fanyang en el año 755 de la era cristiana.

En el año 936, la dinastía Jin posterior (936-947) del norte de China cedió gran parte de su frontera septentrional, incluida Youzhou, a la dinastía Khitan Liao. En 938, la dinastía Liao estableció una capital secundaria en Youzhou, que fue rebautizada como Nanjing (la "capital del sur"), tal y como aparece en el mapa histórico de Pekín. En 1125, la dinastía Jurchen Jin conquistó a los Liao, y en 1153 trasladó su capital histórica a Liao Nanjing, que pasó a llamarse Zhongdu (中都) o la "capital central". Zhongdu amplió la antigua ciudad de Ji en el suroeste de Pekín (Pekín). Algunas de las reliquias más antiguas que se conservan en Pekín, como el templo Tianning, datan del periodo Liao.

Las fuerzas mongolas quemaron Zhongdu hasta los cimientos en 1215 en lo que hoy se conoce como la batalla de Zhongdu. En 1264, en preparación de la conquista de toda China para establecer la dinastía Yuan, Kublai Khan decidió construir una nueva capital adyacente a la capital Jin. Su capital, Dadu (大都, "gran capital" en chino) o Daidu para los mongoles, deletreada Cambaluc o Cambuluc en los relatos de Marco Polo, se completó en 1293. La decisión de Kublai Khan mejoró en gran medida el estatus de una ciudad en la franja norte de China propiamente dicha. Dadu estaba centrada en la Torre del Tambor Histórico, ligeramente al norte del moderno centro de Pekín, y se extendía desde lo que hoy es la avenida Chang'an en el sur hasta la línea 10 del metro de Pekín en el norte, como puede verse en el mapa histórico de Pekín. Todavía quedan restos de la muralla de tierra de la época Yuan, conocida como Tucheng.

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En 1368, Zhu Yuanzhang, poco después de declararse primer emperador de la dinastía Ming, envió un ejército hacia Dadu, todavía en poder de los Yuan. El último emperador Yuan huyó al norte, a Shangdu, y Zhu arrasó los palacios Yuan de Dadu. Ese mismo año, la ciudad de la vendimia pasó a llamarse Beiping (北平) y se estableció la prefectura de Shuntian (順天) en los alrededores de la ciudad. En 1403, el nuevo (y tercer) emperador Ming -el emperador Yongle- rebautizó esta ciudad con el nombre de Pekín (Peking), y la designó como co-capital, junto a la (entonces) actual capital de Nanjing. En Pekín se llevó a cabo un gran proyecto de construcción de una nueva residencia imperial, la Ciudad Prohibida, que duró casi 15 años, de 1406 a 1420. Una vez terminado el palacio, el emperador Yongle se instaló ceremoniosamente en él. A partir de 1421, Pekín, también conocida como Jingshi (京师), fue la capital "oficial" de la dinastía Ming, mientras que Nanjing fue degradada al estatus de capital "secundaria". como se menciona en el mapa vintage de Pekín

En el siglo XV, Pekín había adoptado su forma actual. La antigua muralla de la era Ming sirvió como muralla de Pekín hasta los tiempos modernos, cuando se derribó y se construyó en su lugar la segunda carretera de circunvalación. Se cree que Pekín fue la ciudad más grande del mundo entre 1425 y 1650 y entre 1710 y 1825, como se muestra en el mapa antiguo de Pekín. Otro edificio notable construido durante el periodo Ming fue el Templo del Cielo (construido en 1420). Tiananmen, que ahora es un símbolo estatal de la República Popular China y figura en su emblema, se construyó por primera vez en 1420 y se reconstruyó varias veces después. La plaza de Tiananmen se construyó en 1651 y se amplió en 1958. Los jesuitas terminaron de construir la primera iglesia católica romana del área de Pekín en 1652 en la puerta de Xuanwu, donde había vivido el jesuita italiano Matteo Ricci (1552-1610); la moderna Nantang (南堂, Catedral del Sur) se ha construido sobre la catedral original.

El final de los Ming llegó en 1644, cuando el ejército de campesinos de Li Zicheng capturó y retuvo Pekín durante 40 días y derrocó al gobierno. Cuando el poderoso ejército manchú llegó a las afueras, Li y sus seguidores abandonaron la ciudad, permitiendo a los manchúes, bajo el mando del príncipe Dorgon, capturar Pekín (Peking) sin luchar. Cuando Dorgon estableció la dinastía Qing como sucesora directa de la Ming, Pekín siguió siendo la capital de China. Los emperadores Qing introdujeron algunas modificaciones en la residencia imperial, pero en gran parte, los edificios Ming y la disposición general permanecieron inalterados, como puede verse en el mapa de época de Pekín. Beijing (Pekín) en esta época también se conocía como Jingshi. La novela clásica china El sueño de la cámara roja está ambientada en Pekín durante los primeros años del gobierno Qing, a finales del siglo XVII.